Kratzen kann im Getriebe nichts, da dort nichts mechanisch geschalten wird außer maximal die Parksperre.
Ich schalte beim rangieren oft von R in D während das Fahrzeug noch rollt. Da wird ja lediglich die Drehrichtung von MG2 umgekehrt.
Evtl bist du auch dabei auf ein Hindernis zu gerollt und das Auto hat die Notbremsfunktikn ausgelöst. Da steht dann auch "Bremsen" im Display und es hört sich ungewohnt an wenn die Bremse zu macht.