Wenn die hinteren Bremsen regelmäßig gewartet werden und damit meine ich reinigen und gangbar machen, dann halten die auch lange.
Ich habe bei meinem Prius nie die Feststellbremse benutzt und hatte auch nie Probleme mit den hinteren Scheiben beim TÜV. Die hatten immer ein gleichmäßiges Schleifbild, innen wie außen.