Android Auto nutzt Bluetooth zur Verbindungsherstellung, aber natürlich nicht für die Nutzstrecke (Audio und Video), das wird über WLAN abgebildet.
Wenn einem Audio und Video nicht so ganz gefallen könnte man in die Entwicklereinstellungen hereinschauen. Dort lassen sich Einstellungen für Audio und Video finden. Wie das geht findet man im Netz leicht heraus.
Paralleles Bluetooth-Audio und Android Auto ist jetzt nicht ausgeschlossen. Ist mir bei Ford öfters unabsichtlich passiert. Aber ob es bei Toyota auch geht, weiß ich leider nicht. Wenn man auf Qualität aus ist würde ich allerdings auf keines von beidem setzen. Ich bin mir sicher, dass die Toyota-Unit keine hochwertigen Audio-Codecs über Bluetooth anbietet.