Ich muss vorweg schicken, dass ich nur für das alte Safety-Sense sprechen kann und vielleicht noch für den Nachfolger, der im 2021er Yaris ist. Das neueste kenne ich nur vom Lesen.
Welches Steuergerät was macht, weiß ich nicht. Bei mir denke ich aber, dass es so ist, dass der Tempomat Gas gibt oder nicht. Der wiederum greift auf Daten aus verschiedenen Quellen zurück. Ob er die Information über Gefahr von hinten vom BSM bekommt oder direkt von den Radarsensoren in der Heckschürze, weiß ich auch nicht.
Jedenfalls sprechen die Systeme miteinander bzw. ein System in der Mitte verteilt die Informationen.
Die Tatsache, dass das Ali-BSM ein eigenes GPS hat, spricht dafür, dass es überhaupt nicht vernetzt ist mit dem Corolla. Einerseits gut, weil das ein Sicherheitsrisiko ist. Andererseits eher eine Einschränkung.
Das Reifendruck-Modul zum Beispiel greift Daten von vorhandenen Sensoren ab und liefert sie weiter an vorhandene Anzeigesysteme. Gefällt mir, und da sehe ich kein Sicherheitsrisiko. Ein standalone-System mit gleicher Funktionalität ist zwar nett, aber nichts für mich. Ich habe es gerne OEM-like im Auto. Alles was nach Gadget riecht, stinkt für mich schon - übertrieben gesagt. 
Was mir hier auch nicht gefällt, ist, dass die Sensoren laienhaft in die Heckschürze geflanscht werden. Wer richtet die denn aus und kalibriert sie? Oder reicht hier Pi mal Daumen? Auf meine Anzeige im Spiegel kann ich mich verlassen. Die Verlässlichkeit hat sie über Jahre bewiesen. Kann ich mich auf das orangene Ali-Lämpchen im Spiegel verlassen? Wenn es ein paar mal Fehlalarme gibt oder ein paar mal nicht warnt, nehme ich das doch nicht mehr ernst. Und dann ist es nutzlos.
Hier wäre generell auch meine Schmerzgrenze für "verbastelt" weit überschritten. Aber da hat ja jeder individuelle Schmerzgrenzen. Ausgemittelt werden die erst wieder, wenn es sich auf den Wiederverkaufswert auswirkt. 
Hierzu noch ein Kommentar:
Fährt jemand identisch schnell dann ist es für das Radar fast unsichtbar.
Dann hätte der Abstandstempomat aber einen verdammt schwierigen Job... 