Hast du ein FL oder VFL?
erscheint, nachdem eine neue Geschwindigkeit erkannt wurde, ein grüner quadratischer Rahmen um das angezeigte Temposchild? Tempomat muss aktiv sein, versteht sich! 
wenn du keinen grünen Rahmen siehst ist die Tempoübernahme abgeschalten. dann gibt es im FL irgendwo in den Einstellungen ein Punkt der nennt sich DRCC. und genau der muss angeschalten sein.
Die Geschwindigkeit kann man dann nach erscheinen des grünen Rahmen mit SET (beim Steuerkreuz für den Tempomaten rechts am Lenkrad) übernehmen. Voila neue Zielgeschwindigkeit.
Das funktioniert dann übrigens auch so für den Begrenzer.
Beim VFL weiß ich grad nicht ob es da das DRCC explizit ab- bzw. anzuschalten geht, da ich den Punkt nicht suchen musste weil der grüne Rahmen bei mir schon da war. 
Die Taste gedrückt halten mit der du das Tempo schrittweise erhöhen/senken kannst, entsprechend der Richtung in die es gehen soll.
Gestern Abend auf Weg zur Arbeit noch mal nach gesehen.
Den Punkt DRCC gibt es auch explizit zum an-/abschalten auch im VFL.
Das geht dann auch nur wenn der grüne Rahmen um das Temposchild angezeigt wird. Und das ist nur der Fall wenn DRCC im Menü angeschaltet ist.
Sonst änderst du mit gedrückt halten die Zielgeschwindigkeit um 10kmh beim FL.
Edit:
So muss das aussehen, wenn du eine Geschwindigkeitsbegrenzung in den Tempomaten übernehmen kannst:
Wie schon mal erwähnt, siehst du den grünen Rahmen nur wenn DRCC aktiviert ist.
Super, dass es nun funktioniert. 
Ich muss sagen, die Erkennung von Verkehrsschildern ist echt miserabel in meinem VFL, evtl. abhängig von einem OTA Update. Habe ihn ja nun 10 Monate und am Anfang war die Erkennung deutlich besser, abgesehen davon das er von Anfang an keine Ortsschilder erkennt. Mitlerweile werden mir Phantomschilder angezeigt. Auf der Autobahn eine Begrenzung von 110, obwohl seit der Auffahrt auf die Piste kein Schild kam. Also da hat Toyota noch sehr viel Luft nach oben. Ich schalte das jetzt jedenfalls ab, verlasse mich lieber auf mich selbst. Echt Schade!
benutze das auch nicht wirklich, hab einige seltsame erfahrungen gemacht in der kurzen zeit
geschwindikeitsänderung auf der autobahn, ich sehe das schild von weitem (oldschool blechschild am strassenrand)
überhole lkw links und die kamera sieht (logischerweise) das schild nicht wegen dem anhänger vom lkw, zeigt natürlich den falschen wert an...
aber das beste war:
ich fahre, wieder autobahn, 80er begrenzung mittels überkopf anzeige, led
mein toyota meint aber da ist ein 60er erlaubt mit entsprechender warnung
fahre unterm nächsten 80er überkopf schild durch und beobachte mal was da los ist 
der erkennt den 80er, zeigt es korrekt an nur um dann eine sekunde später wieder 60 anzuzeigen, mit entsprechender warnung
3x hat der das gemacht 
und der spurhalte assi wird von strassenbahnschienen in die irre geführt, hab das regelmässig wenn ich auf einer strasse fahre wo auch die strassenbahnschienen verlaufen 
Der erkennt sicher die Schilder, die an den LKWs hinten dran geklebt sind, als neue Geschwindigkeitsbegrenzung. Einfach mal drauf achten. Hatte ich schon oft, ist etwas nervig. Zum Glück hab ich noch kein ISA…
